死亡保険金の相続と生活保護

生命保険金は受け取り人はどなたに設定されていましたか？
そのかたが全額受け取りになるのですが、もし、タロウさんと妹さんになっていれば
祖父には受け取りの権限はありません。
死亡保険金はみなし相続財産となり、控除額の500万と法定相続人の人数に１００万を掛けた金額を引いて相続財産になります。
もし、祖父が受け取ったなら贈与税の対象になります。
生活保護ですが、打ち切りになります。
ですが、金額がなくなりしだい申請すればできます。
1度FPに相談されるといいでしょう。
他に案があるかもしれません。

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他の方も書いていますが、法定相続人はお子様のお二人だけで、損害保険金ならば1000万円までが非課税ですが、相続の非課税枠が5000万円＋1000万円までですから、お二人が受けるだけなら非課税でしょう。
ただ、あなたたちご兄弟以外は法定相続人でないから、相続するなら相続税がかかります。
でも、遺言も遺産分割協議書もない状態では、祖父母や叔母たちは相続ではなく贈与とみなされるでしょうね。それもあなた方兄弟がそれを認めれば・・ですが。

ということを考えると、まずお金を全額返してもらってから、贈与税のかからない範囲（1人当たり110万円まで）で話をつける方が良いでしょうね。

また、損害会社に対しても訴えを検討してもよいでしょう。
なぜなら、法定相続人以外に損害保険金を支払っているからです。
もちろん、あなたが保険金の交渉窓口としてお爺さんをを指名していれば話は別ですが、（ご質問では『祖父が手続きの代理を引き受けてくれ、私と妹は書類作成を手伝いました』とあるのですが、あなたは代理人として指名したのですか？ただそうなるとおじいさんには無権代理人ではなく表見代理人として代理権を与えたことになるのですが・・）

生活保護については、ケースワーカーは臨時収入については確認しますが、保険金の内訳がおかしい、とかもっともらえるはずだ、ということは言いませんから金額については関係ないでしょう。収入の金額によって生保の期間を一時止めるだけです。ケースワーカーは、家庭内の法律関係に関与しません。

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まず、死亡保険金という理解が間違っています。
加害交通事故の賠償金ですね。

受取方や分配の方法、税金の課税方法（あなたと妹さんで受け取るなら税金は０）は他の回答者記載の通りです。

妹さんの生活保護の状況を考えると、賠償金の半額を受け取っての生活保護打ち切りならまだしも、お爺様はずいぶんと欲深い方ですね。

ここでとやかく相談するより、きちんと代理人（弁護士が望ましい）を立てて話し合うべきでしょう。
法理行為の代理人権限は弁護士が全て出来る権利を持ち、一部行為を行う種類により公認会計士、税理士、弁理士、etc.がいます。

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