FPの回答へコメント

他の方も書いていますが、法定相続人はお子様のお二人だけで、損害保険金ならば1000万円までが非課税ですが、相続の非課税枠が5000万円＋1000万円までですから、お二人が受けるだけなら非課税でしょう。
ただ、あなたたちご兄弟以外は法定相続人でないから、相続するなら相続税がかかります。
でも、遺言も遺産分割協議書もない状態では、祖父母や叔母たちは相続ではなく贈与とみなされるでしょうね。それもあなた方兄弟がそれを認めれば・・ですが。

ということを考えると、まずお金を全額返してもらってから、贈与税のかからない範囲（1人当たり110万円まで）で話をつける方が良いでしょうね。

また、損害会社に対しても訴えを検討してもよいでしょう。
なぜなら、法定相続人以外に損害保険金を支払っているからです。
もちろん、あなたが保険金の交渉窓口としてお爺さんをを指名していれば話は別ですが、（ご質問では『祖父が手続きの代理を引き受けてくれ、私と妹は書類作成を手伝いました』とあるのですが、あなたは代理人として指名したのですか？ただそうなるとおじいさんには無権代理人ではなく表見代理人として代理権を与えたことになるのですが・・）

生活保護については、ケースワーカーは臨時収入については確認しますが、保険金の内訳がおかしい、とかもっともらえるはずだ、ということは言いませんから金額については関係ないでしょう。収入の金額によって生保の期間を一時止めるだけです。ケースワーカーは、家庭内の法律関係に関与しません。

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