FPの回答へコメント

ご相談拝見しました。

世帯年収から計算して、確かに借入額が多く、今後の教育費の負担などを考えるとすぐにでもプランニングをする必要を感じます。

支出は極めて健全ですし、ご夫婦ともに収入は安定していますから、ライフプラン設計書を作成して、まずは現状のままでいくと将来どのように
キャッシュフローが厳しくなるかを把握することから始めてみてはいかがでしょうか？

借り換えは一般的に「金利差1％以上、残存年数１０年以上、借入残高１０００万以上」の場合に効果があるといわれています。
現在の金利からは1％以上は下がりませんが、検討の余地はあると思います。
また、資産運用をしっかりと考えて、計画的な繰り上げ返済プランを立てていくことをお勧めします。